最近のロボコン活動～アクティブウィングＲＣ～（３）

今回は、ETロボコンについての記事をアップします。
ＥＴロボコンに関する前回の記事はこちらをご覧ください。

こんにちは、「アクティブウィングRC」鬼形・奈良・矢島です。今回は9/15に行われたETロボコン関東大会の報告をします。

◆ 結果は･･･
ETロボコンは、走行部門・モデル部門の2部門が審査され、優秀チームを選出します。では、私たちのチームはというと･･･

＊ 走行部門 　「第1走目（INコース）：リタイア」、「第2走目（OUTコース）：リタイア」
＊ モデル部門  入賞ならず

年々順位を上げつつあるという(その記事はこちら）、プレッシャーに打ち勝つことができませんでした。

◆ 不安だらけの試走時間
大会では、ただレースを行うだけではありません。レース前の試走時間（15分×2回）で、走行体（ロボコ）の調子を整え、その後、車検を経てレース本番となります。

我らがロボコは、まず1回目の試走でOUTコースの調整に着手しました。すると、なんと、前日まで完璧だったグレー検知がうまくいきません。誤検知をして、思い通りの走りができなくなってしまいました。そこで、1回目と2回目の試走の間、再調整を行い、2回目の試走に挑みました。今度はINコースの調整をしたのですが、これもまたうまくいかないまま、試走時間が終わってしまいました。焦りと不安の気持ちだけが募りました。（このとき、ピットでお隣に居たチームの方に、優しい励ましの言葉をいただきました。ありがとうございました！！）

◆ 一発OKの車検
プログラム調整メンバーが焦る中、ロボコの車検が行われていました。7月と8月に行われた試走会でのプレ車検では、2度も引っかかっていたロボコですが、今回は1発OKでした。まずはほっと一安心です。

◆ 1走目はINコース（ループ走行）
本番は1レースにつき2チームずつ（INコースを走行するチーム、OUTコースを走行するチーム）が登場します。私たちのゼッケン番号は「２」。つまり1レース目の登場で、INコースからの走行でした。不安とドキドキに押しつぶされそうになりながらの出走準備。そして･･･
・・・３、２、１・・・ＧＯ
ロボコ順調にスタートです。ループの方向に向かっていく！よしよし♪･･･ん？あれ・・・？？なんとループに入らずに、タイヤが止まってしまいました。もがくロボコと祈る我々･･･。しかし、ロボコは復活することなく、やむなくリタイアとなりました。

◆ 必殺　イモムシ走行
1走目のリタイアにより、意気消沈する私たちとロボコでしたが、気持ちを切り替えてOUTコースの準備を進めました。試走後の打合せで、OUTコースは難所を挑戦しないことに決めたのですが、1走目の失敗もあり、「やらないで後悔したくない」という思いから、OUTコースの難所である、点線に挑戦することにしました。ロボコの点線走行は、ゆっくりゆっくり首を左右に振って進むため、私たちは
「イモコ」（イモムシのようなロボコ）と呼んでいました。そして、そのイモコの登場です。
・・・３、２、１・・・ＧＯ
2走目もスタートは順調です。そして必殺、イモムシ走行！・・・ん？なんと、この走行も途中でタイヤの動きが止まってしまい、こちらもリタイアとなりました。

◆夏の終わり
夏の始まりと共に本気で活動し始めた、このETロボコン。本当に０からのスタートで、最初はプログラムの転送ができずに1日が終わったこともありました。物理的な距離や業務内容が異なるなど色々な壁もありましたが、電話やメールで話したり、上司や先輩に相談したりと、少しずつ成長できたように思います。そしてこの夏は、コミュニケーションの大事さや、モデル、プログラムなど、本当に多くのことを勉強することができた夏でした。
最後に、練習でしか味わえませんでしたが、自分たちが思い描いたとおりの動きをするロボコを見たときの喜びと快感は忘れることがないと思います。応援してくださった皆さま、見守ってくださった皆さま、本当にありがとうございました。

  これまで語られなかったメンバのコメントや、ロボコが元気に走る様子を近日中に掲載いたしますので、ぜひ、ご覧ください。

アクティブウイングRC　一同

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最近のロボコン活動～アクティブウィングＲＣ～（２）

今回は、ETロボコンについての記事をアップします。
ＥＴロボコンに関する前回の記事はこちらをご覧ください。
また、アクティブウィングＲＣの活動はこちらをご覧ください。

こんにちは、「アクティブウィングRC」鬼形・奈良・矢島です。
今回は本選を目前に、7月、8月と2回開催された試走会と、作業の様子を報告します。

・・・その前に、モデル図を無事に提出しました。
モデル図は、時間との戦いでした。妥協したくないけど、時間はない。全員で集まる日はない！
集まれないときに活躍したのが、Webでのミーティングです。写真のように、モデル図を共有し、カメラと音声を利用して相談をしました。ありがとうIT

　提出間際は、汗だくになっての作業となりました。アイコンのような爽やかさは、一切ありませんでした
　複数人で作成するため、用語や体裁の統一に一苦労しました。力作をぜひ、当日の会場でご覧ください。

※モデル図とは－　UMLなどで記述する走行競技システムの分析、ソフトウェア設計書です。
※試走会とは－
ETロボコンの本番大会の前に設けられた、本番と同じコースで走れる機会のことです。この試走会は2度用意されていて、日時は予め決められた2時間です。本番コースの大きさや硬さなどを確認します。

◆ 第1回試走会
　1回目の試走会は7月26日でした。試走会に行って「ロボコ」を快走させるだけではなく、 時間を有効活用するために、まずは2時間で確認したいことの目標を立てて挑みました。
［目標］
① マーカー、白、黒の光度を確認する（相対値）
② 他のチームの偵察

実はこの試走会のときに出来ていたのは、キャリブレーションと通常走行、なんとなーくのマーカー検出だけでした。そのため、目標①の光度取得を懸命にやった後は、目標②である他チームの走りの観察や、「ロボコ」の快走を温かく見守り・・後はやることがありません。本番と同じ電池をもらって、第1回の試走会を後にしました。

！！ロボコ大暴走！！
　試走会後のある日の事です。作業中に元気が無くなったの「ロボコ」の電池を変えてみると・・「ロボコ」が急に大暴走を始めました。色々試した結果、どうやら電池を新しくしたことによってモーターの回転が変化して、今までと同じ走りが出来なくなっているようでした。（ロボコ、パワーアップ）そこで初めて、試走会でもらった電池の意味や、電池を変えては試走している他チームの行動の理由がわかりました。無知すぎですね。
　よく考えれば、日常生活でも起こっている現象で（例えば、使うにつれ、時計が遅れていくのと同じ現象ですよね。。）当たり前のことなのですが、「光」ばかりを気にしていた我々はパニックでした。視野を広く持つ重要性を学び、とても良い勉強になりました。

◆ 第2回試走会
　2回目の試走会は、8月31日でした。そして、1回目と同様に目標を立てて挑みました。

［目標］
① 車検を突破する
② 確実にマーカー検知ができるか確認する
③ 完走時のタイムを測定する

　今年は、2回の試走会で車検（規定通りの形かを実行委員の方々にチェックしてもらう）が行われました。車検に不合格の場合は、試走は出来ますが、本番の大会までには改良しなくてはなりません。「ロボコ」は1回目の車検で不合格のため、改良してこの2回目の車検に挑みましたが･･･2回目もまたもや「不合格」。パーツを多く使っていたため、強度UPをしていると判断されてしまいました。
車検突破の目標だけは達成できませんでしたが、残り2つの目標は達成して、充実した第2回試走会が終わりました。試走会では試せる時間も項目も少ないため、効率よく作業を行うことがポイントだったと思います。また、2度の試走会を経て、やらなくてはいけないことがどんどん明確になりました。のんびりしがちな気持ちに、ムチを打つことができたのも良かったと思います。

◆ 決戦は、9/15（月）
　このETロボコンの関東大会は、9/13～9/15の3日間にわたり行われます。
  我々アクティブウィングRCは、最終日の15日に登場します！「ロボコ」が悔いの残らない走りができるように、残り数日、メンバーもロボコも、試行錯誤しながら最終調整に励みます。
良い報告ができるように頑張りますので、  応援よろしくお願いいたします!

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最近のロボコン活動～ナレッジウイング（２）～

今回は、前回より経過した中での『ナレッジウイング』チームのその後のロボコン活動の報告をさせていただきます。

前回の記事はこちらをご覧ください。

(株）富士通ラーニングメディアの冨田です。

前回より経過した中での『ナレッジウイング』チームのその後のロボコン活動の報告をさせていただきます。

◆ 関西LEGO競技大会2008
7/27（日）に開催された、関西LEGO競技大会2008（非公式大会）に参加しました。
各チーム、ツインループや点線といったコース上に設けられた難所（下の緑の図参照）に果敢にチャレンジされている中、『ナレッジウイング』は心動かされることなく、安全運転に徹し、走行しました。それが功を奏したのでしょうか、なんとそこでは2位に入賞することができ、賞状とトロフィーと景品をいただきました。
大変嬉しかったのですが、まわりがうまくライントレース（※）できず、コースアウトをしただけで、わがチームの内容が良かったわけではありません。まだまだ手放しで喜べない状況でした。コースアウトの原因は、光の差し込む会場だったため、午前と午後で光センサが識別する黒と白の値が変わってしまったためと考えられました。与えられた環境にいかにうまく、早く対応できるかも勝利への大きな鍵を握るポイントであることを痛感しました。
※ライントレース：床面に描いたライン(黒と白)を光センサで読み取り、ラインに沿って走行することです。走行するコースは背景が白色、走行部分が黒色で描かれており、これらの色を識別して走行するようにRCX(※)にプログラムを組み込み走行させます。
※RCX：ロボット（パスファインダー）の心臓部のことです。8ビットのマイクロプロセッサーが組み込まれたブロックであり、ロボットの動作プログラムを制御します。右の図のパスファインダーの黄色い箇所がRCXにあたります。

  ◆第1回試走会（関西）
続きまして・・・
8/24（日）に行われた1回目の試走会に参加してきました。複数のチームが時間ごとに分かれて試走でき、私たちは10:00～12:00に時間が割り当てられました。
本選と同じ会場のため、この1回を無駄にするまいと、仕事の調整をつけた結果、やっと前日に休日出勤し、できるだけの準備はとりあえずしたものの、所詮とりあえずはとりあえず・・・ということなのでしょうか・・。思ったより、会場には明暗、段差があり、うまく走行できませんでした。

◆ステージ上の明暗が明暗をわける・・・
コースが設置されたステージ上の奥（暗い）と手前（明るい）では、照明のあたり方が違い、同じ黒でも光センサが識別する値が異なりました。
灰色(※)は手前の(明るい場所にある)黒と同じ値になってしまい、検知が難しく、試行錯誤の上、完走ができないままTime upとなってしまいました。
※灰色検知：走行するコース上（黒の線上）の決まった場所に灰色の線が引かれており、
灰色をうまく光センサで識別することで、安定走行やゴール後停止等、
新たなる機能を活かすことができます。

◆ プレ車検見事！・・撃沈
我がチーム『ナレッジウイング』のパスファインダーは「チャン」と呼んでいます。長く余った配線を（子連れ狼の）大五郎のようにひとまとめにゴムでくくっているからです。その「チャン」を試走会時のオプションとして行われたプレ車検に出しました。くくっている箇所は大丈夫！・・でしたが、組み立ての修正箇所が3つほどありました。大きな違反ではありませんでしたが、クワバラクワバラ・・。車検はきっと合格だろうと思っていましたのでプレ車検（任意）をしておいてよかった～と胸をなでおろしました。

  ◆今後に向けて
今後は2回目の試走会までにコースアウトすることなく・・せめて完走はできるようにしておきたいと思っています。そしてそして、『ナレッジウイング』（だけ？）の今年の参加メンバーが（ロボコン初心者のため）苦手とするモデルを作成していかねばならない時がやってまいりました。間違いなくイバラの道へいざなわれていくことになるでしょうが、そんな奮闘っぷりと、修理後の「チャン」が新！遮光スカートで挑むパワーアップ走行を次回に綴っていきたいと思います。
※遮光スカート：光センサの測定値を安定化する目的で、光センサの周囲に外光をさえぎる紙を設置することができます。前回のブログで説明した遮光紙を活用します。

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最近のロボコン活動～ナレッジウイング～

今回は、ETロボコンについての記事をアップします。前回の記事はこちらをご覧ください。

はじめまして、今回【ETロボコン2008】大会に西日本ソリューション部（関西）から『ナレッジウイング』というチームで参加する冨田です。【ETロボコン2008】大会の出場に向けて、今までに行ってきた勉強会や練習などのご報告をこのブログから発信させていただきます。　
                   

  ◆『ナレッジウイング』チームのメンバー紹介
　メンバーは、冨田の他に、（実力派）リーダーの松江さんと（チーム期待の星の）西野さん の計3名です。３名とも女性で、初参加となります。
ということで右も左もわからないもの同士、各自まだまだ仕事が忙しい中時間を見つけ、ミーティングや役割分担をし、また、ETロボコンに参加したことのある方々や組込み技術のある面々にヒアリングしたり、相談しながら、少しずつではありますが、進めています。
では、ここまでに参加しました勉強会について報告します。

  ◆オープンソースカンファレンス2008 Kansai
　7/19（土）に「オープンソースカンファレンス2008 Kansai」という勉強会に参加し、前年度のエクセレントモデル（※）だったチーム（設計図の部門で優秀なチーム）のモデルの作成方法やポイントを聞き、この世界？では有名で殿堂入りされた方々からのレクチャーを受け、活かせるかどうかはさておき、組み立て、モデル、戦略、ドキュメントについて、大変参考になるお話が聞けました。例えば、モデルでは、
・各クラスの役割を明確にする
・線を少なく交差しないようにする
・単方向の関係だけにする　など
　パっと見てわかる、説得力のあるものを作成するためのコツが聞けました。
　また、組み立てでは、遮光スカート（※）に使う素材には、カメラ用に売られている遮光紙を使うのも効果的であることを教えていただきました。
※モデル（model）とは、ある対象を理解したり、操作したいとき、その本質を定められた方法（UML等）で表現したものをいいます。
※遮光スカートとは、光センサの測定値を安定化する目的で、光センサの周囲に設置する、だいたい名刺程度の大きさ、分厚さの紙をさします。

公式ホームページ：オープンソースカンファレンス2008 Kansai
http://www.ospn.jp/osc2008-kansai/

今後は、8/24（日）に行われる1回目の試走会に向けて、まだ試走させるのがやっとの状況ですが、少しずつ準備しています。なかなかチームで集まれず、個々で会話し、まわりの方にも手間を取らせながら、小さなことからコツコツ？でもなく、コツ・・・程度の牛歩で進めております。後退こそしておりませんが、大変報告し難い進捗具合ではございます。また、モデルの締め切りもだんだんと音をたてて迫ってきており、心配だけはしています。他のチームも気になるところではありますが、今は試走会に向けて、環境になるべく左右されない、安定した走りができる車体（パスファインダー）になるよう試みていきます。

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最近のロボコン活動～アクティブウィングＲＣ～

　はじめまして、関東地区参加の「アクティブウィングRC」鬼形・奈良・矢島です。
　　今回は、ETロボコンについての記事をアップします。前回の記事はこちらをご覧ください。

簡単に自己紹介を行い、活動報告をしていきます。

◆自己紹介
鬼形：IT講師　基礎研修（UNIX/Linux、network等）を担当しています。
奈良：IT講師　C言語を中心に組込み系研修を担当しています。
矢島：ソリューション営業　プロマネ～IT研修まで幅広いソリューション活動を行っています。

　全員同期です。組込み分野に関わるメンバは１人しかいませんが、「面白そう！！」という興味から、ロボコンに参加することになりました。もちろんただ参加するだけではなく、ロボコンを通し、「組込みソフトウェア開発」の体験、学習、技術の習得をしたいと思います。
本体に愛着を込めて「ロボコ」と名づけました。ロボコが皆様の前で華麗に走り抜ける日を目指して、活動していきます！！

◆最近の活動は？
　 メンバ3人違う部署のためスケジュール調整をしながら作業しています。各自主業務が終わった後に活動を行いますが、夜遅くでも、「ロボコ」と戯れているときは元気いっぱいです。
　 FLMとしては、４回目になるロボコン活動ですが、私たち３人は設計初めて！実装初めて！の参加となります。４月から始めましたが、業務が忙しいこともあり（言い訳？）、ようやく「普通に」走るようになったのが６月末でした。（当初は組み立て方もままならない状態でした。）

【出来るようになったこと】
①通常走行できた！
   動いたときは歓声を挙げました。「書いたとおりに動く」というエンタープライズ系開発では当たり前のことが、組込みではこんなに難しいのかということを痛感しました。

②キャリブレーションできた！
   ライントレースするためには、白か、黒か、マーカーか？をきっちり判断させなくてはいけません。それには、何かしら「明るさの基準」をソフトウェアに教えてあげる必要があります。これをキャリブレーションといっています。APIと格闘しつつ、走る直前にキャリブレーション出来るようになりました！3人で「みんな走行前に何しているのかと思ってた・・・」無知すぎですね。

③モデルの楽しさがわかってきた！
　 技術教育会で教えていただいたにも関わらず、ほとんど書き出せず（講師の方はすばらしかったです！）、時間ばかりが過ぎてしまいました。そんな中、弊社研修コースに組込みソフトウェアモデリング関連の講座(※１）があり、こちらで勉強することにしました。最初に受講したのは鬼形でした。長時間かけ、何個も設計図を考えていくというものですが、これが非常に面白かったため、その後、奈良が受講しました。矢島は日程的に難しかったため、受講した２人から情報共有しました。未だUML他設計図の表記方法に困惑中ですが、３人であれこれ意見を出し合い、モデルを考えることの楽しさや、開発における情報共有の大切さがわかってきました。

◆次回までには
マーカー検出と難所走破の報告をしたいと思います！ご期待ください！！

※１　組込みソフトウェア・モデリング基礎 ～いろいろな設計図の読み書き～

4年目を迎えたETロボコンへの取組み

みなさん、はじめまして！

　(株)富士通ラーニングメディアの松尾です。

　
　 関西で組込みソフトウェア開発、ネットワーク等の研修実施を担当しています。
   今回は、当社が3年前から出場しているETロボコンに関する活動をご紹介します。

◆ETロボコンって？

　ETロボコンとは、Embedded Technology Software Design Robot Contestの通称で、LEGO社のLEGO Mindstormsを使用した自律型ライントレースロボットの設計とタイムを競うコンテストです。最近世間で何かと注目を浴びています組込系ソフトウェア開発において、若年層や初級エンジニアが物作りの楽しさを実践的に習得できる教育の場の提供を目的としているのがこのコンテストです。

　参加チームは年々増加傾向にあり、以下のとおり増加の一途をたどっています。

    04年度　：　 43チーム
    05年度　：　 53チーム
    06年度　：　108チーム
    07年度　：　179チーム
    08年度　：　291チーム

　昨年度からは、関東、東海、関西の3地区にわけて大会を開催し、今年度はそれに追加して東北、九州地区を含めた全国5地区での大会開催となります。

◆当社参加チームのこれまでと今年

　当社では、3年前の05年度からETロボコンに参加しており、年々少しずつ順位をあげつつあります。

    05年度　：　総合１０位
    06年度　：　総合６位、審査員特別賞
    07年度　：　関東地区大会３位入賞

　ぜひ、この流れを引継ぎ、今年も更なる上位を目指してがんばっていきたいものです。（setプレッシャー）

◆チーム紹介

　さて、ご紹介が遅れましたが、今年の当社からの参加チームは、関東地区と関西地区にそれぞれ1チームずつ出場します。チーム名と競技者をご紹介しましょう。

　・関東地区参加チーム

　　　　チーム名　：　「アクティブウィングＲＣ」チーム
　　　　競技者　：　鬼形、奈良、矢島

　・関西地区参加チーム

　　　　チーム名　：　「ナレッジウイング」チーム
　　　　競技者　：　松江、西野、冨田

　今年は、2チームとも3名ずつ全員女性で構成されました。ぜひみなさん、チーム名を覚えていただき、各チームのこれからの活動や当日の競技にご声援をよろしくお願いいたします。今後は、9月末の地区大会に向けて、悪戦苦闘しながら作り上げていく過程を、チームごとにこのBlogを通して、代表者から発信させていただきますので乞うご期待！

　なお、私はETロボコン関西地区実行委員を昨年から担当させていただいておりますので、直接チームに関わって活動することはありませんが、ETロボコンの競技内容や魅力について、今後紹介させていただく予定です。

◆参考

　ETロボコン公式ホームページ

　　　ETロボコンに関するオフィシャルサイトです。大会の競技規約や参加チーム一覧などをご覧いただくことができます。

　　　ETロボコンオフィシャルサイトにリンク（http://www.etrobo.jp/）

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