最近のロボコン活動～ナレッジウイング～

今回は、ETロボコンについての記事をアップします。前回の記事はこちらをご覧ください。

はじめまして、今回【ETロボコン2008】大会に西日本ソリューション部（関西）から『ナレッジウイング』というチームで参加する冨田です。【ETロボコン2008】大会の出場に向けて、今までに行ってきた勉強会や練習などのご報告をこのブログから発信させていただきます。　
                   

  ◆『ナレッジウイング』チームのメンバー紹介
　メンバーは、冨田の他に、（実力派）リーダーの松江さんと（チーム期待の星の）西野さん の計3名です。３名とも女性で、初参加となります。
ということで右も左もわからないもの同士、各自まだまだ仕事が忙しい中時間を見つけ、ミーティングや役割分担をし、また、ETロボコンに参加したことのある方々や組込み技術のある面々にヒアリングしたり、相談しながら、少しずつではありますが、進めています。
では、ここまでに参加しました勉強会について報告します。

  ◆オープンソースカンファレンス2008 Kansai
　7/19（土）に「オープンソースカンファレンス2008 Kansai」という勉強会に参加し、前年度のエクセレントモデル（※）だったチーム（設計図の部門で優秀なチーム）のモデルの作成方法やポイントを聞き、この世界？では有名で殿堂入りされた方々からのレクチャーを受け、活かせるかどうかはさておき、組み立て、モデル、戦略、ドキュメントについて、大変参考になるお話が聞けました。例えば、モデルでは、
・各クラスの役割を明確にする
・線を少なく交差しないようにする
・単方向の関係だけにする　など
　パっと見てわかる、説得力のあるものを作成するためのコツが聞けました。
　また、組み立てでは、遮光スカート（※）に使う素材には、カメラ用に売られている遮光紙を使うのも効果的であることを教えていただきました。
※モデル（model）とは、ある対象を理解したり、操作したいとき、その本質を定められた方法（UML等）で表現したものをいいます。
※遮光スカートとは、光センサの測定値を安定化する目的で、光センサの周囲に設置する、だいたい名刺程度の大きさ、分厚さの紙をさします。

公式ホームページ：オープンソースカンファレンス2008 Kansai
http://www.ospn.jp/osc2008-kansai/

今後は、8/24（日）に行われる1回目の試走会に向けて、まだ試走させるのがやっとの状況ですが、少しずつ準備しています。なかなかチームで集まれず、個々で会話し、まわりの方にも手間を取らせながら、小さなことからコツコツ？でもなく、コツ・・・程度の牛歩で進めております。後退こそしておりませんが、大変報告し難い進捗具合ではございます。また、モデルの締め切りもだんだんと音をたてて迫ってきており、心配だけはしています。他のチームも気になるところではありますが、今は試走会に向けて、環境になるべく左右されない、安定した走りができる車体（パスファインダー）になるよう試みていきます。

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最近のロボコン活動～アクティブウィングＲＣ～

　はじめまして、関東地区参加の「アクティブウィングRC」鬼形・奈良・矢島です。
　　今回は、ETロボコンについての記事をアップします。前回の記事はこちらをご覧ください。

簡単に自己紹介を行い、活動報告をしていきます。

◆自己紹介
鬼形：IT講師　基礎研修（UNIX/Linux、network等）を担当しています。
奈良：IT講師　C言語を中心に組込み系研修を担当しています。
矢島：ソリューション営業　プロマネ～IT研修まで幅広いソリューション活動を行っています。

　全員同期です。組込み分野に関わるメンバは１人しかいませんが、「面白そう！！」という興味から、ロボコンに参加することになりました。もちろんただ参加するだけではなく、ロボコンを通し、「組込みソフトウェア開発」の体験、学習、技術の習得をしたいと思います。
本体に愛着を込めて「ロボコ」と名づけました。ロボコが皆様の前で華麗に走り抜ける日を目指して、活動していきます！！

◆最近の活動は？
　 メンバ3人違う部署のためスケジュール調整をしながら作業しています。各自主業務が終わった後に活動を行いますが、夜遅くでも、「ロボコ」と戯れているときは元気いっぱいです。
　 FLMとしては、４回目になるロボコン活動ですが、私たち３人は設計初めて！実装初めて！の参加となります。４月から始めましたが、業務が忙しいこともあり（言い訳？）、ようやく「普通に」走るようになったのが６月末でした。（当初は組み立て方もままならない状態でした。）

【出来るようになったこと】
①通常走行できた！
   動いたときは歓声を挙げました。「書いたとおりに動く」というエンタープライズ系開発では当たり前のことが、組込みではこんなに難しいのかということを痛感しました。

②キャリブレーションできた！
   ライントレースするためには、白か、黒か、マーカーか？をきっちり判断させなくてはいけません。それには、何かしら「明るさの基準」をソフトウェアに教えてあげる必要があります。これをキャリブレーションといっています。APIと格闘しつつ、走る直前にキャリブレーション出来るようになりました！3人で「みんな走行前に何しているのかと思ってた・・・」無知すぎですね。

③モデルの楽しさがわかってきた！
　 技術教育会で教えていただいたにも関わらず、ほとんど書き出せず（講師の方はすばらしかったです！）、時間ばかりが過ぎてしまいました。そんな中、弊社研修コースに組込みソフトウェアモデリング関連の講座(※１）があり、こちらで勉強することにしました。最初に受講したのは鬼形でした。長時間かけ、何個も設計図を考えていくというものですが、これが非常に面白かったため、その後、奈良が受講しました。矢島は日程的に難しかったため、受講した２人から情報共有しました。未だUML他設計図の表記方法に困惑中ですが、３人であれこれ意見を出し合い、モデルを考えることの楽しさや、開発における情報共有の大切さがわかってきました。

◆次回までには
マーカー検出と難所走破の報告をしたいと思います！ご期待ください！！

※１　組込みソフトウェア・モデリング基礎 ～いろいろな設計図の読み書き～